П. Соколов (Соколенко) народився в сім’ї кріпака в с. Славгород Охтирського повіту (нині – Сумського району) . З 6 років навчався у попа в маєтку князя О. Голіцина в Тростянці, де почав малювати. В 1850—1860 роках коштом князя навчався в Санкт-Петербурзі малярству в художника О. Травіна, відвідував лекції в Академії мистецтв.
В Петербузькій Академії мистецтв він познайомився з Тарасом Шевченком, з яким співпрацював та дружив. Він присвятив йому ряд поезій, малюнків із зображенням Кобзаря.
В грудні 1860 р. П.Соколов був викуплений з кріпацтва за 900 карбованців у князя Голіцина.
Не здобувши застосування свого таланту в столиці, П. Соколенко у 1866 року повернувся до Тростянця. У 1867 році він одружується на землячці та переїжджає до Тростянця. Потім на хуторі Смородиному біля болота будує собі хату.
Український письменник Павло Арсенович Грабовський, що зустрівся наприкінці 1870-х років з Петром Соколенком згадував у нарисі «Невідомі творці», що був опублікований у 1892 році у львівському журналі «Зоря»:
« «В Охтирському… повіті стрів я в кінці 70-х років цікаву людину – старого маляра… То був колись кріпак князя Голіцина; з малих літ пан відвіз його до Петербурга, як способного хлопця учитись малярству заради панських потреб… Він був в Академії художеств, водив знайомство з малярами-худогами і знався з нашим славним Шевченком. На спогад тих взаємин у нього осталася навіть парусова жилетка Шевченкова, – я, власне, бачив її, бачив на ній невеличку печатку незабутнього Тараса: червоний обідець, а всередині – ініціали: «Т. Ш.»… А що найцікавіше для нас – він складав українські пісні, під час доволі гарні»